Miejscowość o rodowodzie średniowiecznym. Nazwa jej wskazuje na osadę o charakterze służebnym – mieszkańcy Psar to ci, którzy opiekowali się stadem psów łownych dla księcia pana. Pierwsze wzmianki w dokumentach o Psarach pochodzą z 1529 roku i dotyczą wnoszenia opłat na rzecz lubszeckiej parafii.
Znajdują się tutaj obiekty wpisane do gminnej ewidencji zabytków. Najcenniejszym jest pochodząca z przełomu XVIII/XIX wieku kapliczka przy drodze do Lubszy. Jednym z ciekawszych nowszych zabytków jest – pochodząca z okresu międzywojennego – kapliczka znajdująca się w miejscu nieistniejącego już średniowiecznego kościoła na „Ślęzkowym".
Walorem turystycznym jest bezpośredni dostęp do rezerwatu przyrody na Górze Grojec.
O Górze Grojec istnieje wiele legend. Oto jedna z nich, spisana przez Józefa Lompę: "(...) lud mówi tak o rodzinie rycerza, co posiadał grojski zamek: Rycerz ten miał córkę nadzwyczajnej piękności. Była pieścidełkiem swych rodziców, którzy ją nader kochali; to tylko rodzicom nie było do smaku i gniew ich na nią ściągał, iż nigdy namówić jej nie mogli, aby z nimi do kościoła udać się chciała. Pewnego razu, gdy ją matka do kościoła iść namawiała i prosiła, a ona jej woli powolną być nie chciała, rozgniewana matka wyrzekła straszne słowa przekleństwa i oddaliła się sama do kościoła.
Córka uczuła boleść i skruchę, ale powodem tego jej nieposłuszeństwa była gorąca miłość do ubogiego, nie walecznego i cnotliwego młodziana, z którym korzystając z nieobecności rodziców zwykła się schadzać w kapliczce pod Psarami, gdzie się wzajemnie pocieszając miłe chwile pędzili. I tą więc razą po odejściu rodziców na tę tajemną schadzkę wybierać się poczęła. Aliści, o okropność! Gdy wrócili rodzice, zamiast zamku znaleźli gruzy zapadłe w głębiny góry. Nie chcieli więc stroskani rodzice budować się nowo na grobie córki, ale na drugiej górze zbudowali zamek, który na pamiątkę nieszczęsnych lubowników Lubszą się zwać począł. (...) w miejscu zapadłego zamku duch dziewicy unosi się o północy, a kto by górę Grojec od 11 do 1 godziny w nocy obszedł na kolanach, ten ową duszę z czyśćca wybawi.
